学位论文-—循迹小车-循迹小车设计.doc

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1、毕业设计题目循迹小车设计英文题目Thedesignofcartracking学生姓名：申请学位级别工学学士学号：专业：机械电子工程系别：机械与电子工程系指导教师：职称：二零一三年六月三日摘要该设计是为一个简易的循迹小车软硬件系统，该小车是基于8位的51单片机进行用控制的，循迹小车的研究意义涵盖了勘探、工业、生活以及探月工程。循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。从设计的功能要求出发，设计包括了小车控制系统的软件设计和硬件设计。小车采用了简易的三轮构架式，用由前两轮驱动并控制转向的控制模式。控制

2、系统以STC89C52为控制核心,由STC89C52产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器探头对路面黑色轨迹进行检测,并确定小车当前的位置状态，再将路面检测信号反馈给STC89C52。STC89C52对采集到的信号予以分析判断,及时控制并驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：循迹小车，STC89C52，红外光电传感器ABSTRACTThedesignisasimpleautomaticallytracingthecarsystem,anditssignificancec

3、overstheindustry,life,exploration,andhumanconcernlunarexploration.Thedesignaimstodesignacanofindependentwalkinginaccordancewiththetrajectoryofhumandefault(orcompletelyautonomouswalking)andtocompletethetasksassignedtothecar.Thedesignincludescontrolsystemhardwareandsoft

4、waredesign.Relativelyhighstabilityofthefourtrussesinordertoadapttothecomplexterrain,beforetherotationoftherear-wheeldrivecontrolmode.ControlsystemtocontrolthecoretoSTC89C52microcontrollerPWMwavetocontrolthecarspeed.Usinginfraredphotoelectricsensortodetecttheblacktrack

5、ontheroadandtodeterminethecurrentstatusofthecar,andthentheroaddetectionsignalisfedtothemicrocontroller.Microcontrollertobecollectedsignalanalysisandjudgment,andtimelycontrolofthedrivemotortoadjustthesteeringofthecar,sothatthecaristravelingalongtheblacktracktoachieveth

6、epurposeofthecarautomaticallytracing.Keywords:cartracking；STC89C52；Infraredsensors目录1.绪论11.1循迹小车概述11.1.1循迹小车的发展历程11.1.2循迹小车的应用21.2智能循迹小车的关键技术22.方案的设计与论证42.1主控系统42.2驱动模块42.3循迹模块52.4机械系统53.主要器件介绍63.1单片机STC89C52的介绍63.2电机介绍83.3电机驱动模块L298N的介绍83.3.1L298N的引脚功能93.3.2L298N的工作参

7、数103.3.3L298N的逻辑控制103.4TCRT5000的介绍113.5LM324的介绍114.硬件系统设计134.1总体设计134.2主控电路134.2.1外部时钟电路144.2.2复位电路144.2.3P0口外接上拉电阻154.3轨迹识别电路154.4电压比较电路164.5直流电机驱动电路175.程序设计185.1程序总体框架185.2主程序模块205.3循迹程序模块215.4电机程序模块225.5定时器程序模块24结论26致谢27参考文献28附录29绪论1.绪论1.1循迹小车概述循迹小车是一种能够根据人们预定的路线行走

8、的小车，其应用范围极其广泛。早在二十世纪五十年代就研究出一种智能的搬运机器人，其主要功能是根据预定的路线进行物品搬运。循迹小车装备了一些能够识别路线的传感器，其传感器种类有电磁传感器、光学传感器。智能小车根据传感器识别的路径行进。工业中使用的智能循