川崎机器人伺服焊枪标定.docx

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1、川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数:1.打开辅助功能界面，如下图：2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:如果设置焊枪1,射枪编号就写1伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00….然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-³分辨率就是1.2695分辨率指数填3。动作方向：负（正方

2、向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s加压前间隙可动侧，不动侧均为10加压后间隙可动侧，不动侧均为10伺服焊枪加压等待时间

3、：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。最大加压限制值maxelectricforce4.000KN（根据参数表）4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：根据此图设置0.98031.47052.45083.430103.92012MAX=4根据参数表013实际值由压力表测出5.加压力补偿只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与2.450KN写小的那个（

4、为了焊枪安全）6.磨损量检测容许磨损量如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成铜板磨损基准值不变检测时的磨损率均设50%磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧最大磨损量允许为10mm，输出等级80%，磨损超过8mm就报错。磨损检测传感器信号在焊枪上可以加的。7.大开，小开位置设置，由于焊枪开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开设定完焊枪的大开、小开后设置第一次标零点。.

5、+显示加紧数据画面速度设置为“2”“各轴”首先设置“焊点信息”，“0”是断开，“1”是连接，按“R”然后返回。CC状态是0，就是焊枪没有连接。再设置“焊点信息”，按“1”然后返回，机器人上电。“CC0”变成“CC1”按C区选择功能，显示如下界面按A+夹紧1W1，+“夹紧1”开始闪烁，焊枪会打开到位，按A+夹紧1，+，焊枪小开再按A+夹紧1，+，焊枪合枪。按“显示1”再选择“轴数据显示”记录JT725.918，再进入伺服焊枪机械参数设定，分辨率改成原始值减去25.918，如果是负值则是加上JT7的值焊点信息断开再连接按A+夹紧1W1，+“夹紧1”开

6、始闪烁，焊枪会打开到位。按A+夹紧1，+，焊枪小开再按A+夹紧1，+，显示JT7公差±0.05就可以。如果超公差在继续合枪加减分辨率直到在公差内9.第二次零点标定首先，进入辅助功能—基本设定—示教设定等级1改为0.01mm/s，等级2改为10.0mm/s用速度等级“Lv2”（10mm/s）手动夹紧1次，然后用速度等级“Lv1”精确调整焊枪开口度到一张纸的厚度进入辅助功能—高级—调零指定轴=7此处注意只能选择J7轴，其他轴不能选，否则会错误修改其他轴的零点位置。12.压力标定加压力示教分别设0.981.472.453.433.92MAX一共6个值，

7、每设一个值把压力表放在电极帽固定侧，机器人按夹紧，压力表会显示此次夹紧的压力，把6个值都记录下来，再进入加压力调整数据把六个值写入实测值，按电流值计算，会显示测得的电流值，再按登入。如此反复一共做4次，压力标定到此完成。最后检测一下压力标定是否准确。把加压力示教改成大于零但不超过最大压力的值，用压力表测试一下，误差不要超过5%。如果误差太大的情况下再重复做一遍。测晒试完后把压力改成0.98.