具有壁面过渡能力的磁吸附爬壁机器人系统研究

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1、中ｉ討《乂廖’ＣＨＩＮＡＪｌＵＡＮＧＵＮｎ做ＳＩＴＹ硕±学位论文ＭＡＳＴＥＲＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ具有壁面过渡能力的磁吸附爬壞机器人系统研究－ｃ—ＳｔｕｄｙｏｎＭａｇｎｅｔｉｃＡｄｓｏｒ口ｔｉｐ打Ｗａｌｌｌｉｍｂ一—ｍ艮ｏｂｏｔｗｉｔｈＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＡｂｉｌｉｔｙｇ作者程楠一导师吴善强副教授学科检测技术与自动化装置中国计量大学二０—六年六月独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研巧工作和取得的己经发和致谢么处外，论

2、文中不包含其他人研巧成果，除了文中特别加Ｗ标注旬听巧得其他教育机构的表或撰写过的研究成果，叶不令中国计量大学或一同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均学位或证书而使用过的材料。与我己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签字曰期年《月曰学位论文作者签名：＾学位论文版权使用授权书中国计量大学、使用学位论文的本学位论文作者完全了解＿有关保留晚榜巧中国计量大学可臥将学位论文的全部或部分内容编入有关数规定。描等复制手段保存、汇编抖供查和佔、缩印或扫据库进行检索，并采用影印交论文的复印件和磁盘。（保密的学位论陳。

3、同意学校向国家有关部口或机构送文在解密后适用本授权说明）签导师名：论：畫巧学位文作者签名篆［啼ｏ＾月曰＾签字曰期：ｆ６年；卢年月曰文＾签字曰期２＾StudyonMagneticAdsorptionWall-climb-ingRobotwithTransitionAbilityByNanChengADissertationSubmittedtoChinaJiliangUniversityInpartialfulfillmentoftherequirementForthedegreeofMasterofEngineerin

4、gChinaJiliangUniversityJune,2016中图分类号TP242.6学校代码10356UDC621密级公开硕士学位论文MASTERDISSERTATION具有壁面过渡能力的磁吸附爬壁机器人系统研究StudyonMagneticAdsorptionWall-climb-ingRobotwithTransitionAbility作者程楠导师吴善强副教授申请学位工学硕士培养单位中国计量大学学科专业检测技术与自动化装置研究方向机器人技术、电机驱动二〇一六年六月致谢转眼间研究生生涯即将结束，回首过往，感触颇多。在论文将要完成

5、的这一刻，由衷的感谢所有给过我帮助和支持，所有伴我成长的人。首先最需要感谢的是吴善强老师，从选题到课题的最终完成，吴老师始终给予我细心的指导和不懈的支持。在课题遇到问题时，吴老师总是给我指明方向，给予我鼓励和指导；在我懈怠的时候，又及时给我提醒和纠正我。他用自己的一言一行，时时刻刻为我做着表率，深深地感染和激励着我前行。在此，谨向吴老师表示崇高的敬意和诚挚的感谢。同时，感谢同实验室的李孝禄老师，李老师做事严谨，细致入微，时常给我学习和生活上帮助和鼓励，衷心的感谢。感谢包迪迪等师兄师姐在我研一以来，在我生活和学习过程上，给了我莫大的帮助

6、和指导；感谢与我朝夕相处，并肩战斗，给过我无私帮助的金超同学；感谢彭冬冬、黄建峰、陈建、陈莉等师弟师妹们给过我的帮助，关心和理解；感谢跟我一起生活和学习，帮助过我的09机电2班、13机电研2班的同学们；感谢所有伴我成长的小伙伴们，一路有你们而精彩。感谢我的母校中国计量大学，感谢7年来对我的栽培和教育；感谢机电工程学院一直以来为我提供了良好的学习和科研环境；感谢给我的谆谆教导的机械电子工程专业的老师们；感谢所有曾给我帮助，传授我知识，教我做人的老师们。感谢审阅、评议硕士论文和出席硕士论文答辩的所有专家老师们，感谢你们百忙之中给予我指导和

7、帮助。特别感谢我的家人，感谢父母的养育之恩，你们总是不辞辛苦，把最好的奉献给我们，始终支持着我前行，感谢有你们，你们是我未来奋斗最大的动力。感谢姐姐、哥哥对我的关怀和照顾，感谢女朋友对我的默默支持，感谢所有亲人一直以来对我的关心。程楠2016年6月具有壁面过渡能力的磁吸附爬壁机器人系统研究摘要：爬壁机器人广泛的应用在壁面清洗、探伤、维护和反恐侦察等领域，能把人类工作从高空等危险壁面作业环境中解放出来，同时还可以大幅度的提高社会生产效率，具有很高的研究价值。然而，机器人的壁面过渡能力制约了机器人进一步的开发和利用，因为实际应用中，爬壁机

8、器人作业环境往往存在着曲面、直角壁面甚至阶梯壁面等常见的非单一工作壁面，这就需要机器人必须具有从一个壁面到另外一个壁面过渡的能力。因此本文所解决的主要问题就是爬壁机器人的壁面过渡问题，特别是外直角壁面的过渡，从而提高爬壁