载货汽车抗侧倾前轮主动转向的混合保性能控制

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2011年(第33卷)第1期AutomotiveEngineering2011(Vo1．33)No．12011015载货汽车抗侧倾前轮主动转向的混合保性能控制米丁飞，韩旭，文桂林，张志勇(1．湖南大学，汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙410082；2．湖南大学机械与运载工程学院，长沙410082；3．长沙理工大学汽车与机械工程学院，长沙410004)[摘要]通过灵敏度分析，揭示了诸物理参数对4自由度侧倾一横摆线性载货汽车模型特征值的影响，从而得到对系统特征值影响最大的参数变量。

2、运用线性矩阵不等式理论求得混合保性能控制器增益，建立了考虑不确定参数的混合／H保性能PI控制前轮主动转向模型。通过对控制前后名义参数和随机参数摄动下不确定模型的仿真分析，验证了该方法的鲁棒性及有效性。关键词：前轮主动转向；抗侧倾；混合日2／H保性能控制；灵敏度分析MixedGuaranteedCostControlonActiveFrontSteeringforRollResistanceofTrucksDingFei，HanXu，WenGuilin，&ZhangZhiyong1．HunanUniversity，StateKey

3、LaboratoryofAdvancedDesignandManufacturingforVehicleBody，Changsha410082；2．CollegeofMechanicalandVehicleEngineering，HunanUniversity，Changsha410082；3．SchoolofAutomotiveandMechanicalEngineering，ChangshaUniversityofScienceandTechnology，Changsha410004[Abstract]Sensitivity

4、analysesareperformedtorevealtheeffectsofvariousphysicalparametersontheei—genvaluesof4-DOFroll·yawlinearmodelfortrucks，andtheparametershavinggreatestimpactonsystemeigenval—uesareobtained．Basedonlinearmatrixinequalitiestheory，thecontrollergainssatisfyingthemixedguarant

5、eedcostperformanceareobtained；andanactivefrontsteeringmodelisbuiltwithmixed／HguaranteedcostPIcon-trolanduncertainparameters．Simulationsonuncertaintymodelwithandwithoutcontrolunderperturbationsofnominalandrandomparametersareperformedandtheresultsverifytheeffectiveness

6、androbustnessofthecontrolscheme．Keywor~：activefrontsteering；rollresistance；mixedH2／Hguaranteedcostcontrol；sensitivitya．nalysis导致的侧向载荷转移率j。车辆在行驶过程中，系统物理参数及状态都呈刖百现出一定范围的关联变化，控制器在设计过程中，充分考虑参数的不确定性，具有较好的鲁棒性，载货汽车质心位置较高，驾驶员不正当操纵易但以牺牲系统某些性能为代价；而控制能得到最引起翻车。车辆发生侧倾时，伴随横向加速度产生优

7、性能下的控制增益。因此采用混合／H保性能侧翻力矩，内外侧车轮载荷转移产生恢复力矩，以及控制既能使系统具有较好的鲁棒性，又能保证系统质心偏移后产生侧向位移力矩。前轮主动转向技术的性能指标。借检测车辆运动状态参数，通过作动器产生前轮附本文中建立了同时考虑车体和车轴的侧倾和横加转角，控制车辆行驶的侧偏角，并减小横向加速度摆运动的载货汽车动力学分析模型，考虑由物理参湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究课题项目(60870003)资助。原稿收到日期为2009年11月25日，修改稿收到日期为2010年1月27日。学兔兔www.

8、xuetutu.com汽车工程2011年(第33卷)第1期数变化引起的不确定性，分析了状态系统特征值对为驾驶员转角的扰动输入；6。为控制输A；／3和分物理参数的敏感性，得到了对系统特征值影响最大别为质心侧偏角和横摆角；、咖、分别为车体和的物理参数，进而确定了矩阵