大赛实操样题

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1、全国工业机器人技术应用技能大赛竞赛任务书选手须知：1.任务书共27页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2.比赛任务完成过程配有一台编程计算机，参考资料放置在“D:参考资料”文件夹下。3.参赛选手应在8小时内完成任务书规定内容，完成任务一和任务二后举手示意裁判对任务一和任务二评分；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:技能大赛工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。4.选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。5.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系

2、统、PLC、伺服电机及驱动的损坏，将依据扣分表进行处理。6.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。工位：1大赛任务描述：赛场提供DLDS-1508工业机器人技术应用实训系统，任务要求SCARA机器人从零件库，抓取对应的红色或黄色、蓝色按钮盖及其他按钮组装部件，将组装部件放置在环形装配检测机构的固定位置，然后环形装配检测机构旋转180度，到达六关节机器人的装配检测工位，六关节机器人进行按钮的组装，组装完成后，供电机构给按钮送电，同时通过视觉相机的检测判断按钮的颜色和质量，六关节机器人根据视觉相机的数据对按钮进行分类，然后通过机器人搬运到成品库中，不合格的按钮放入废料盒中（现场提

3、供）。要求主控PLC与SCARA机器人以及六关节机器人采用硬接线方式相互交流急停信号，其余的控制信号一律采用现场总线控制。设备可通过控制按钮控制和触摸屏两种方式控制，触摸屏中需包含控制按钮的所有功能。2任务一：工业机器人硬件、电气及气动系统连接与基本操作（22分）要求：1.选手在竞赛平台上按照任务机械位置图、接线图要求和现场提供的模块进行定位、安装和接线；2.不允许参赛选手给比赛用设备供电；3.参照技术方案中的技术规范进行装配。4.保持平台以及周围环境卫生。（一）硬件的安装根据任务描述，按照机械位置图（见附图），利用赛场提供的平台选择合适的模块及夹具搭建竞赛环境。硬件搭建完成后

4、，如下图效果3模块清单见下表。序名称主要功能和技术参数图片数量备注号尺寸:1700*1000*12001平台（L*W*H）1套为模块安装提供平台。2零件库分类摆放按钮零部件1套六关节机器人分类放3成品库1套置成品按钮六关节机器人放置废4废品盒1套品按钮4六关节5完成按钮装配任务1套机器人六关节机器人6夹具抓取按钮零部件1套用SCARA完成按钮零部件上料71套机器人工作SCARA机器人8夹具抓取按钮零部件1套用5视觉系9成品按钮的分类1套统含两套环形装夹具按钮装配以及检测平10配检测1套减速机台机构伺服电机电磁阀控制夹具的放松与夹111套模块紧触摸屏12监控与控制设备运转模块13

5、气管Φ4Φ61套（二）电气布线注意:不允许给设备通电。根据任务描述，现场提供的I/O分配表以及电气模块，按照6接线图（见附图）进行相应的操作，完成任务所需的电气元件的布局及接线。元件清单见下表：序号名称主要功能和技术参数数量备注16点输入，16点输出1PLC模块1套设备主控CPU2伺服驱动器控制伺服电机1套已安装于配电3开关电源提供DC24V电源1套盘上4低压开关元件断路器等1套5安装附件端子以及线槽等1套7寸6触摸屏1套监控与控制设备运转检测有无异物进入工作7光幕1套区域外部信号输入及状态显8按钮指示灯模块1套示六关节机器人示教含连接电缆9六关节机器人编程1套器SCARA机器

6、人示教含连接电缆10SCARA机器人编程1套器11视觉控制器视觉图像处理12视觉显示屏视觉编程及图像显示13网线通讯用1套14CANLink通讯线通讯用1套15交换机通讯用1套216导线0.75mm4米17异型管标记线号若干7I/O分配表：序号输入功能输出功能1X0启动Y0运行指示2X1停止Y1停止指示3X2复位Y2复位指示4X3急停Y3伺服使能指示5X4伺服使能Y4自动指示6X5自动Y5故障指示7X6Y68X7安全光幕Y7检测位通电电机零位左夹具9X10夹紧到位Y10电机零位左夹具夹紧电机零位右夹具10X11夹紧到位Y11电机零位右夹具夹紧11X12SCARA机器人急停Y12

7、给SCARA急停六关节机器人急12X13停Y13给六关节急停13X14Y1414X15Y1515X16Y1616X17Y17（三）气动回路搭建根据任务书描述，按照模块化思想（每个机器人根据其所需气手指，采用自身IO模块控制电磁阀动作）构建气动回路，按8照如下气动原理图进行搭建。气动原理图序号代号作用1YV1SCARA机器人大夹具电磁阀2YV2六关节机器人大夹具电磁阀3YV3电机零点转盘左夹具电磁阀4YV4电机零点转盘右夹具电磁阀5YV5SCARA机器人小夹具电磁阀6YV6六关节机器人小夹具电