[精品论文]爬壁机器人论文

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1、近年来，随着社会的发展，楼层越来越高，使用玻璃幕墙的楼房也越来越多,避免清洗时一个很重要的问题，传统的方式多数为人工，或者是采用电缆从楼顶将机器人吊下，工作效率偏低，危险性高，于是清洗用爬壁机器人应运而生，本文的任务就是设计一种能够在壁面上吸附行走的清洗爬壁机器人。本文在简单介绍爬壁机器人的国内外研究现状的基础上，基于三维软件PROE对四轮式真空吸附爬壁机器人的本体机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算及校核计算，重点是爬壁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。木文设计的爬壁机器人采用四轮式小车形状结构，结构简单；采用真空吸盘吸附方式，设计一个刀才形的真空舱，利用机械结构完成机

2、器人真空吸盘的吸附与排气控制，避免在每个真空吸盘配备传感器的需要，降低了控制难度；釆用后轮驱动，一个电机驱动两个后轮，后轮带动前轮完成机器人的行走，使用蜗轮蜗杆传动装置作为减速器；采用地面供电，地面提供负压的方式；机器人可以在水平面或者垂直表面直线行走。关键词：真空吸附蜗轮蜗杆机构电机驱动四轮式小车AbstractInrecentyears,withthedevelopmentofsociety,moreandmorefloors,withglasscurtainwallbuildingmoreandmoretoavoidcleaningaveryimportantissue,mostofth

3、etraditionalwayofartificial,oracablefromthetopofthebuildingwillbeusedundertheroboticcrane,lowefficiency,high-risk,thencleanedwithawall-climbingrobotcameintobeing,thistaskistodesignawalkontheadsorptiontothewallclimbingrobotforcleaning・Thispaperbrieflywall-climbingrobotbasedontheresearchstatus,basedon

4、three-dimensionalsoftware,PROE,four-wheelvacuumonwall-climbingrobotbodybodiesweredesigned,carriedoutonsomekeysatisfiedwiththedesigncalculationandcheckingterms,focusingonthemobileclimbingrobotstructure,adsorptionstructureanddrivesystemdesignandcalculation.Thisdesignedwall-climbingrobotcarwithfour-whe

5、el-typeshapeofthestructure,simplestructure;byvacuumsuctionadsorption,designofacrescent-shapedvacuumchamber,thecompletionofthemechanicalstructureofrobotvacuumsuctionoftheadsorptionandemissioncontrol,toavoideachavacuumsuctioncupsequippedwithsensorsneedtoreducethedifficultyofcontrol;withrear-wheeldrive

6、,amotordrivetworearwheels,rearwheeldrivefrontwheelcompletetherobotwalk,useawormgearreducer;useofgroundpowerthegroundtoprovidenegativepressuremeans;robotcanwalkstraighthorizontalorverticalsurface.Keywords:目录第一章绪论11.1本课题的研究背景11.2国内外爬壁机器人的研究现状21.3国内外爬壁机器人的发展趋势31.4壁面自动清洗机器人的研究现状与发展方向41・5设计内容5第二章软件介绍7第三章

7、爬壁机器人的设计方案113.1爬壁机器人的工作过程113.2爬壁机器人的基本功能113.3爬壁机器人的设计123.3.1爬壁机器人的总休结构133.3.2移动装置和吸附装置的设计133.3.3减速装置及传动装置的设计173.3.4联轴器和轴承选择223.3.5爬壁机器人机体建模223.4爬壁机器人PROE运动仿真23第四章结论25参考文献错误！未定义书签。致谢29第一章绪论机器人是传统的机构学与现