工业机器人精密减速器综述.pdf

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1、2015年7月机床与液压Ju1．2015第43卷第13期MACHINET00L&HYDRAULICSVo1．43No．13DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．13．001工业机器人精密减速器综述黄兴，何文杰，符远翔(广州机械科学研究院有限公司，广东广州510700)摘要：介绍了工业机器人用精密减速器的类型、原理、优缺点及应用情况，概述了国内外精密减速器主要生产企业信息，将典型品牌精密减速器的关键技术指标进行对比，分析了国内外在精密减速器的技术差距，为我国精密减速器

2、的研发和生产提出了建议。关键词：工业机器人；精密减速器；谐波减速器；RV减速器；技术指标中图分类号：TH132文献标志码：A文章编号：1001-3881(2015)l3—001—6SummaryofPrecisionSpeedReducerofIndustrialRobotsHUANGXing，HEWenjie，FUyuanxiang(GuangzhouMechanicalEngineeringResearchInstituteCo．，Ltd．，GuangzhouGuangdong510700，

3、China)Abstract：Thetypes，principles，advantagesanddisadvantages，andapplicationconditionsoftheprecisionspeedreducerusedinindustrialrobotswereintroduced．Theinformationofmainmanufacturersinthisindustrybothfromhomeandabroadweresummarized．Basedonthecomparis

4、onofthekeytechnicalindicatorsoftypicalbrandsofprecisionspeedreducer，thetechnologicalgapsofspeedre—ducerbetweenonesfromhomeandabroadwereanalyzed．Thesuggestionsayegivenforfutureresearchanddevelopment，andmanufac-turingoftheprecisionspeedreducerinChina．K

5、eywords：Industrialrobots；Precisionspeedreducer；Harmonicreducer；RVreducer；TechnicalindicatorsO前言轮与刚轮啮合来传递运动和动力，如图1所示。当前，我国正大力发展以机器人为代表的高端智能装备产业，从2013年开始，我国已经连续两年成为世界各国中最大的工业机器人市场J。我国目前正逐步进入工业机器人产业化发展阶段，然而在工业机器人产业化进程中，存在着许多阻碍发展的难题。其中，以精密减速器为代表的核心零部件不能自

6、给自足生器的现状显得尤为突出。精密减速器是工业机器人的核心零部件，占整机成本的30％以上。目前，世界75％的精密减速器市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领，其中Nabtesco的RV减速器约占60％的市场份额，Harmon—图1谐波减速器ica的谐波减速器约占15％。我国对工业机器人用精谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、密减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外体积小、较小的传动惯量等优点。最重要的是能在密先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给闭空间传递运动

7、，这一点是其他任何机械传动无法实自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更同时，其引起的扭转变形角达到20一30甚至更大。加迫切。受轴承间隙等影响可能引起3一6的回程误差，不具1工业机器人用精密减速器有自锁功能。(1)谐波齿轮减速器谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理

8、发展起术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属来的一种新型减速器，由波发生器、柔轮和刚轮组挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。成，依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并靠柔由美国发明家CWaltMUSSER首先提出，经13本引收稿日期：2015-06-26作者简介：黄兴(1962一)，男，硕士，教授级高工，国务院特贴专家，研究方向为智能装备研究开发。E-mail：huangxing@gmeri．corn。·2·机床与液压第43卷入后发展实用化。目前，谐波传动已广泛应用于航RV减速