伪距单点定位.pptx

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1、伪距单点定位学习汇报目录定位原理算法实现定位结果存在问题定位原理伪距观测方程定位原理伪距观测方程线性化定位原理伪距观测方程线性化定位原理伪距单点定位定位原理伪距单点定位算法实现1、读取N文件publicstructNavDataHeader//导航电文文件头{publicstringVersion;//RENIX格式的版本号publicstringDataType;//文件类型publicstring[]CreateDataInfo;//创建本数据文件的相关信息}算法实现1、读取N文件publicstructNavDataObs//导航电文文件数据{publ

2、icintPRN;//卫星的PRN号publicCalTimeNavDate;//历元publicdoubleClockDeviation;//卫星钟的偏差（s）publicdoubleClockDrifting;//卫星钟的漂移（s/s）publicdoubleClockDriftVelocity;//卫星钟的漂移速度（s/s2）publicdouble[]BroTrack_1;//广播轨道1数据publicdouble[]BroTrack_2;//广播轨道2数据publicdouble[]BroTrack_3;//广播轨道3数据publicdouble[

3、]BroTrack_4;//广播轨道4数据publicdouble[]BroTrack_5;//广播轨道5数据publicdouble[]BroTrack_6;//广播轨道6数据publicdouble[]BroTrack_7;//广播轨道7数据}算法实现2、读取O文件publicstructObsDataHeader//观测数据文件头信息{publicdoubleVersion;//RENIX格式的版本号publicstringDataType;//文件类型publicstringMarkerName;//天线标志的名称publicstringMarker

4、Number;//天线标志编号publicstring[]AntInfo;//天线序列号及类型publicdouble[]AppoxPosXYZ;//标志的近似位置publicdoubleAntHeight;//天线高publicintObsDataTypeNum;//观测数据类型数publicstring[]ObsDataType;//观测数据类型publicdoubleInterval;//历元间隔publicstringTimeOfFirstObs;//第一个观测记录的时刻}算法实现2、读取O文件publicstructObsDataInfo//观测数

5、据文件信息{publicCalTimeObsDate;//该记录的历元时刻publicintTag;//历元标志publicintNumOfSate;//本历元的卫星数publicint[]PRN;//一个观测历元的卫星列表publicstringSatellite;//卫星列表publicstring[]DataRec;//对应的本历元卫星的观测数据publicdouble[,]Obsfakedata;//数组记录一个观测历元的伪距观测值}算法实现3、定位解算①用广播星历参数计算卫星位置②计算间接平差中的B，l③计算接收机坐标、钟差改正数④循环步骤②、③计

6、算单历元定位结果⑤循环进行各个历元的定位解算⑥删除计算定位中明显错误的结果⑦求定位平均值算法实现4、结果输出publicstructResult//结构体用来存储每一个观测历元的平差结果{publicCoordCartesianRecPos;//一个观测历元计算出的接收机位置publicdoublem0;//单位权中误差publicdoublemX,mY,mZ,mRC;//方向中误差,接收机钟差中误差publicdoublemPos;//点位误差publicdoubleRecClo;//接收机钟差publicdoubleGDOP;//几何精度因子}#定位结果

7、可另存为文本文档方便查看定位结果1、各历元定位结果定位结果2、中误差定位结果3、GDOP定位结果4、与已知坐标比较解算坐标已知坐标误差ΔX（m）4097218.071414554097217.7319330060.339Y（m）4429125.644242314429118.3520115967.292Z（m）-2065776.03338743-2065770.737160930-5.296定位误差：9.019（m）存在问题2O文件读取模块没有通用性。例如RINEX版本不同，对应的P1、P2、C1在O文件里的位置也不同，造成读取数据错误。定位解算模块运行原理

8、模糊，理论知识薄弱。例如不清楚如何计算卫星位置，另外