(补充内容)力矩分配法

《(补充内容)力矩分配法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、Å4-㸹ܙ࡯ⶽߚ䜡⊩೼20Ϫ㑾Ѩǃ݁कᑈҷˈᔧᯊⱘ䅵ㅫᎹ݋ᰃ¯䅵ㅫሎāˈ㗠䍙䴭ᅮ⃵᭄໻Ѣ3៪⣀ゟԡ⿏᳾ⶹ᭄Ͼ᭄໻Ѣ3ᯊˈ⫼࡯⊩੠ԡ⿏⊩∖㾷㒓ᗻҷ᭄ᮍ⿟㒘ⱘᎹ԰䞣᭄ᰃᕜ໻ⱘDŽЎњ㾷އ䖭ϔ᠟ㅫೄ䲒ˈᔧᯊ᳒㒣ᦤߎ䖛䆌໮⾡䗖ড়᠟ㅫⱘ䗤⏤䘐䖥ㅫ⊩DŽሑㅵ⦄೼䅵ㅫᴎᏆ㒣Ⳍᔧ᱂ঞˈ໻໮᭄䆒䅵ऩԡ䛑Ꮖ㒣⫼䅵ㅫᴎ䕙ࡽ䆒䅵˄CAD˅䕃ӊ䖯㸠䆒䅵ˈ䖭ѯㅫ⊩ⱘӋؐᏆ໻Ў䰡ԢDŽԚᰃˈ㗗㰥ࠄᎹ⿟ᡔᴃҎਬҡ᳝ৃ㛑䘛ࠄ䳔㽕᠟ㅫ∖㾷ⱘᚙމDŽЎℸϔѯᄺ᷵ⱘᬭᏜ೼㒧ᵘ䆒䅵䇒⿟៪↩Ϯ䆒䅵ᯊˈҡ㽕∖ᄺ⫳ᖙ乏䖯㸠᠟ㅫˈҹ෍ݏ೼᮴䅵ㅫᴎৃ⫼ⱘᚙމϟϡ㟇Ѣᴳ᠟

2、᮴ㄪDŽ෎Ѣ䖭ϔ㗗㰥ˈ៥Ӏ೼ᴀ⃵ᬭᴤ䅶Ёˈ㸹ܙњ˄೼៥Ӏⱘ䴶৥21Ϫ㑾ᬭᴤЁ≵᳝ҟ㒡˅᳔෎ᴀⱘϔ⾡⏤䖥ᮍ⊩üü࡯ⶽߚ䜡⊩DŽ佪ܜ㽕䇈ᯢⱘᰃˈऩऩ㒃Փ⫼࡯ⶽߚ䜡⊩ᰃ᳝ᴵӊⱘ˖᠔ߚᵤⱘ㒧ᵘᖙ乏≵᳝㒓ԡ⿏DŽϔѯ⒵䎇ϔᅮᴵӊ˄՟བᇍ⿄ㄝ˅ⱘ໮ሖ໮䎼߮ᶊ᳔㒜ৃ࣪Ў೒4ˉ㸹ܙˉ1᠔⼎᮴ջ⿏߮ᶊˈЏ⃵ṕ㒧ᵘߚᵤЁ⃵ṕ᳝ᯊৃ࣪Ў໮䎼䖲㓁ṕˈҪӀ䛑ᰃ᮴㒓ԡ⿏ⱘˈ಴ℸ䛑ৃҹऩ㒃⫼࡯ⶽߚ䜡⊩∖㾷DŽᇍ⿄㒧ᵘᇍ⿄㥋䕑༛᭄䎼ᇍ⿄㒧ᵘᇍ⿄㥋䕑ي᭄䎼೒ːˉ㸹ܙˉ1ৃ࣪Ў᮴㒓ԡ⿏ⱘ㒧ᵘ՟ᄤːˉ㸹ܙˉˍऩ㒧⚍࡯ⶽߚ䜡೼ᬭᴤ՟乬4ˉ14Ё᳒ᘏ㒧ߎ᠔䇧࠾

3、࡯ߚ䜡⊩DŽϢℸⳌԐˈ佪ܜ䗮䖛೒4ˉ㸹ܙˉ2᠔⼎㒧ᵘⱘԡ⿏⊩ߚᵤˈᓩܹ࡯ⶽߚ䜡⊩ⱘ෎ᴀᗱᛇ੠᳝݇ὖᗉDŽ೒ːˉ㸹ܙˉ2䇈ᯢ෎ᴀᗱᛇⱘ㒧ᵘ䅵ㅫㅔ೒⼎ᛣ䆒೒⼎㒧ᵘ৘ᴚⱘ㒓߮ᑺߚ߿䆄ЎEIji=˄j=1,2,3,4˅jlj߭ᣝԡ⿏⊩ৃᕫ೒4ˉ㸹ܙˉ3᠔⼎ऩԡᔃⶽ੠㥋䕑ᔃⶽ೒DŽ⬅ℸৃᕫk11˙4i1+i2+3i3+0Üi4R1P˙ˉM೒ːˉ㸹ܙˉ3ऩԡԡ⿏੠㥋䕑ᔃⶽ೒Ң㗠⬅ԡ⿏⊩ᮍ⿟ৃ∖ᕫ˖Z1˙M/k11ݡ⬅M1Z1+MP঴ࡴৃᕫ˖4i2iii3i11223MM=ˈMM=ˈMM=ˈM=-MˈM=M(a)A11AA22AA

4、3kkkkk1111111111݊ҪЎ䳊DŽڣᬭᴤ՟乬4-14ϔḋˈབᵰᓩܹབϟὖᗉ˖ˍˊ䕀ࡼ߮ᑺDŽABᴚҙᔧAッѻ⫳ऩԡ䕀ࡼᯊˈAッ᠔ᮑࡴⱘᴚッᔃⶽˈ⿄ЎABᴚAッⱘ䕀ࡼ߮ᑺˈ䆄԰SABDŽᇍㄝⳈᴚˈ⬅ᔶᐌ᭄ৃⶹSABাϢᴚⱘ㒓߮ᑺঞBッⱘᬃᩥᴵӊ᳝݇DŽϝ⾡෎ᴀऩ䎼ṕⱘ䕀ࡼ߮ᑺߚ߿ЎAッϔ㠀⿄Ў䖥ッ˄ᴀッ˅ˈBッϔ㠀⿄Ў䖰ッ˄ᅗッ˅DŽ೒ːˉ㸹ܙˉ4ϝ㉏ᴚⱘ䕀ࡼ߮ᑺˎˊߚ䜡㋏᭄DŽҹҹ㒧ᵘѸ∛ѢA㒧⚍৘ᴚⱘ䕀ࡼ߮ᑺᘏ੠Ўߚ↡ˈ㗠ҹᶤᴚ䆹ッⱘ䕀ࡼ߮ᑺЎߚᄤˈ䅵ㅫᕫࠄⱘؐ⿄Ў䆹ᴚA㒧⚍ⱘߚ䜡㋏᭄ˈ䆄԰µAiDŽᇍᴀ՟ᴹ䇈ˈ

5、Aiᴚⱘߚ䜡㋏᭄Ў˖SµAi=Ai˄i=1,2,3,4˅(b)ƒSAjjᰒ✊ˈA㒧⚍৘ᴚⱘߚ䜡㋏᭄ᘏ੠ᑨㄝѢˍDŽˏˊӴ䗦㋏᭄DŽϝ㉏ԡ⿏⊩෎ᴀᴚӊABˈᔧᔧҙ݊ϔッѻ⫳䕀㾦ԡ⿏ᯊˈ䖰ッⱘᴚッᔃⶽ੠䖥ッⱘᴚッᔃⶽⱘ↨ؐˈ⿄Ў䆹ᴚⱘӴ䗦㋏᭄ˈ䆄԰CABDŽϝ⾡෎ᴀऩ䎼ṕⱘӴ䗦㋏᭄བϟ೒᠔⼎˖೒ːˉ㸹ܙˉ5ϝ㉏ᴚⱘӴ䗦㋏᭄߽⫼䖭ѯὖᗉ߭ᴀ՟乬ᓣ(a)᠔⼎ᴚッᔃⶽৃ㸼⼎៤MM=mˈMC=MˈMM=mˈM=CMˈM=mM˄c˅AA1111AAA1AA2222AAA2AA33гህᰃ䇈԰⫼Ѣ㒧⚍ⱘ࡯ݡৢ✊ˈ䜡ߚ㸠䖯᭄㋏䜡ߚⱘッ䆹

6、ᴚ৘ᣝᇚMيᣝӴ䗦㋏᭄Ӵ䗕ࠄҪッ㗠ᕫࠄ৘ᴚⱘᴚッᔃⶽˈϡᖙݡϔℹℹᣝԡ⿏⊩䖯㸠∖㾷DŽ䖭ৃҹⳟ៤ᰃ⬅ԡ⿏⊩ᇐߎ࡯ⶽߚ䜡⊩ⱘ෎ᴀᗱᛇDŽৃᰃˈϞ䗄՟乬ሔ䰤ᗻᕜ໻ˈ೒4ˉ㸹ܙˉ2᠔⼎㒧ᵘҙফ㒧⚍࡯ي࡯⚍㒧䴲DŽ⫼԰ي԰⫼ᯊ䆹ᗢМࡲਸ਼˛Ўℸ䆒೒4ˉ㸹ܙˉ2᠔⼎㒧ᵘ৘ᴚ䛑ফ᳝㥋䕑ˈ೼㥋䕑԰⫼ϟԡ⿏⊩෎ᴀ㒧ᵘ⬅䕑ᐌ᭄ৃᕫ৘ᴚッⱘ೎ッᔃⶽ˄䆒乎ᯊ䩜Ўℷ˅ߚ߿ЎFFMMAiǃiA(i=1,2,3,4)⬅ℸৃᕫ4RF1PRM=ƒˈZ=-1PAj1j=1k11ᇍ↨㒧⚍࡯ݡDŽي࡯Ё䲚ⱘP1R-=MϾϔ᳝⫼԰ѢᔧⳌᯊℸˈ⫼԰ي⬅M1Z1+

7、MP঴ࡴϨ㗗㰥ࠄϞ䗄ߚ䜡ᗱᛇेৃᕫFFMM=+mMˈMC=+MM(d)AiAiAiiAAiiAгህᰃ䇈ˈᇍѢऩϾ㒧⚍䕀㾦ⱘ㒧ᵘˈৃҹڣڣԡ⿏⊩ϔḋܜ⫼߮㞖೎ᅮ㒧⚍ˈ⬅䕑ᐌ᭄∖ᕫ߮㞖㑺ᴳⱘড࡯R1P✊ৢḍ᥂¯Ҫッā㑺ᴳᴵӊ⹂ᅮ৘ᴚッⱘ䕀ࡼ߮ᑺǃߚ䜡੠Ӵ䗦㋏᭄ˈᣝ߮㞖㑺ᴳড࡯R1Pⱘডো䖯㸠ߚ䜡ˈᇚߚ䜡᠔ᕫᔃⶽᣝӴ䗦㋏᭄ӴࠄҪッˈ᳔ৢݡϢ೎ᅮッᔃⶽ঴ࡴेৃᕫࠄ৘ᴚᴚッⱘᴚッᔃⶽDŽ䖭ϔҢԡ⿏⊩ᇐߎⱘ㒣ߚ䜡ǃӴ䗦Ⳉ᥹∖ᕫᴚッᔃⶽⱘᮍ⊩ेЎऩऩ㒧⚍ⱘ࡯ⶽߚ䜡⊩DŽЎњѢϟϔᇣ㡖໮㒧⚍࡯ⶽߚ䜡⊩ᗱᛇⱘ䇈ᯢˈ䰸Ϟ䗄Ꮖ㒣ᓩܹⱘϝ

8、Ͼὖᗉ໪ˈݡ㸹ܙབϟὖᗉ˖ːˊϡᑇ㸵࡯ⶽDŽ㒧㒧ᵘ᮴㒧⚍䕀㾦ԡ⿏ᯊˈѸ∛ѢA㒧⚍৘ᴚ೎ッᔃⶽⱘҷ᭄੠⿄Ў㒧⚍ⱘϡᑇ㸵࡯ⶽDŽᅗৃ⬅ԡ⿏⊩ϝ㉏ᴚӊⱘ䕑ᐌ᭄∖ᕫDŽˑˊߚ䜡࡯ⶽDŽᇚᇚA㒧⚍ⱘϡᑇ㸵࡯ⶽᬍবヺোˈЬҹѸ∛Ѣ䆹⚍৘ᴚⱘߚ䜡㋏᭄ˈ᠔ᕫࠄⱘᴚッᔃⶽ⿄Ў䆹⚍৘ᴚⱘߚ䜡࡯ⶽ˄ߚߚ䜡ᔃⶽˈгे-µAiR1P˅DŽ˒ˊӴ䗦࡯ⶽDŽᇚᇚA㒧⚍৘ᴚⱘߚ䜡࡯ⶽЬҹӴ䗦㋏᭄ˈ᠔ᕫࠄⱘᴚッᔃⶽ⿄Ў䆹⚍䖰ッⱘӴ