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时间：2020-06-05
《现代控制理论基础课件降维观测器示例.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、降维观测器示例【例9.48】给定系统，设计此系统的降维观测器，使其极点配置在-5。解(1)判定系统的可观测性因为，，因此系统可观测。(2)取非奇异线性变换矩阵为利用将给定系统化为，待观测子系统的动态方程为(3)已知降维观测器的期望极点为－5，则其期望特征方程为。(4)设观测器输出反馈系数为H，降维观测器的特征方程为(5)对比(3)、(4)中的方程对应项系数，可得。(6)实现先写出降维观测器的动态方程应用本例(2)中的结果，上式可化为(9.222)①变量变换法实现设代入式(9.222)，有其状态变量图如9.29所示。u5124图9.29变量变换法实现的降维状态观测器②结构变换法实现
2、也可对式(9.222)直接应用结构变换法得降维观测器状态变量图如图9.30所示。u584图9.30结构变换法实现的降维状态观测器
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